【供】隧道礦井邊坡支護(hù)混凝土噴漿機(jī)械手

車(chē)載式砂漿噴射機(jī)（隧道礦井邊坡支護(hù)混凝土噴漿機(jī)械手）在高效、多自由度的機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)、冗余自由度噴射頭逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制與軌跡規(guī)劃技術(shù)、多關(guān)節(jié)噴射頭的實(shí)時(shí)姿態(tài)感知與電液運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)等方面取得重要突破。其中，雙動(dòng)力作業(yè)系統(tǒng)與高適應(yīng)性底盤(pán)，使整機(jī)具備在地下隧道等復(fù)雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；折疊臂架結(jié)構(gòu)和雙轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)，能更高效地捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機(jī)械行業(yè)內(nèi)首個(gè)多關(guān)節(jié)噴射頭智能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，使得噴嘴具備對(duì)空間任意軌跡的跟蹤功能，實(shí)現(xiàn)了噴射頭平穩(wěn)，協(xié)調(diào)控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護(hù)坡、隧道礦井開(kāi)挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求。這些關(guān)鍵技術(shù)的成功應(yīng)用，大大提高車(chē)載式砂漿噴射機(jī)的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護(hù)質(zhì)量，同時(shí)還降低了機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度。

車(chē)載式砂漿噴射機(jī)（隧道礦井邊坡支護(hù)混凝土噴漿機(jī)械手）性能介紹：

1. 噴射量最大可達(dá)30m3/小時(shí)，噴射高度17米，回彈率低，速凝劑用料節(jié)省，

2. 雙動(dòng)力系統(tǒng)：柴油驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于機(jī)組的走行，采用靜液壓機(jī)械傳動(dòng)，使機(jī)組能快速進(jìn)入，撤離工作面，移動(dòng)方便，靈活；電力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)噴射作業(yè)，使用外接電源驅(qū)動(dòng)液壓設(shè)備，實(shí)現(xiàn)臂架的動(dòng)作和混凝土的噴射，具有穩(wěn)定，安全，震動(dòng)小，噪音低等優(yōu)點(diǎn)。

3.控制系統(tǒng)：采用以工業(yè)計(jì)算機(jī)為核心的控制系統(tǒng)，主要控制由遙控器完成，也可使用主機(jī)電控柜進(jìn)行圖像化控制；系統(tǒng)具備局部智能化，如整車(chē)水平自動(dòng)調(diào)整，液壓系統(tǒng)故障診斷,方便檢修。

4. 臂架系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)噴射，且調(diào)位簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，具有空間平移性能好，操作運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確可靠等優(yōu)點(diǎn)。

隧道礦井邊坡支護(hù)混凝土噴漿機(jī)械手是交通隧道、水電涵洞、地下礦山井巷工程、城市管網(wǎng)工程等現(xiàn)代混凝土支護(hù)施工的關(guān)鍵設(shè)備，與干噴射設(shè)備相比，具有環(huán)保、施工質(zhì)量好、施工效率高、回彈率低、人員勞動(dòng)強(qiáng)度低等特點(diǎn)，同時(shí)可大大降低粉塵對(duì)工人健康的危害和群死群傷的安全隱患。

1、伸縮臂架，多自由度噴頭、雙轉(zhuǎn)臺(tái)、滑移轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)多自由度噴射頭控制技術(shù)，單次定位的水平可噴射距離超過(guò)國(guó)際同類(lèi)產(chǎn)品175%，可在最小寬度2.5米，展開(kāi)高度3.2米的小型隧道施工。操縱極其靈活、噴射覆蓋范圍大，無(wú)死角，施工效率高。

2、車(chē)載式砂漿噴射機(jī)智能化控制系統(tǒng)具備臂架智能運(yùn)動(dòng)控制、多系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)控制、多參數(shù)自動(dòng)匹配、故障診斷及一鍵支腿找平技術(shù)。這些技術(shù)使噴嘴末端運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤誤差<20cm，位置感知誤差<2%，能夠滿足道路護(hù)坡、隧道礦井開(kāi)挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求，解決了車(chē)載式砂漿噴射機(jī)操控復(fù)雜、操控技能要求高、機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題。

3、雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，采用專有的動(dòng)力布置方式，可實(shí)現(xiàn)雙動(dòng)力作業(yè)：兩種動(dòng)力通過(guò)一個(gè)分動(dòng)箱驅(qū)動(dòng)同一個(gè)作業(yè)泵組，實(shí)現(xiàn)柴油機(jī)和電動(dòng)機(jī)作業(yè)的自由切換。當(dāng)施工現(xiàn)場(chǎng)電力供應(yīng)不足時(shí)，設(shè)備依然可以持續(xù)工作。

4、先進(jìn)的超強(qiáng)性能專用底盤(pán)，軸距短、機(jī)動(dòng)靈活，采用底盤(pán)功率匹配技術(shù)、四輪靜液壓驅(qū)動(dòng)及扭矩自適應(yīng)控制技術(shù)，最大車(chē)速可達(dá)27Km/h；配置三種轉(zhuǎn)向模式（前輪轉(zhuǎn)向、蟹行轉(zhuǎn)向以及匯聚轉(zhuǎn)向），駕駛室可反轉(zhuǎn)駕駛，可滿足各種復(fù)雜地形、狹小隧洞情況下的行駛要求。

隧道礦井邊坡支護(hù)混凝土噴漿機(jī)械手改善噴漿施工環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，減少混凝土消耗量，保障洞壁支護(hù)質(zhì)量！降低施工人員無(wú)形傷害！其性能穩(wěn)定可靠，噴射能力大，作業(yè)效率高，噴射效果好，操作簡(jiǎn)單靈活方便，自行能力強(qiáng)，柴電混合雙動(dòng)力工作系統(tǒng)，更低碳環(huán)保，噪音更低，是水利水電、鐵路、公路、地鐵等隧道工程、地下工程錨噴支護(hù)、掛網(wǎng)噴漿支護(hù)、鋼棚掛網(wǎng)支護(hù)更先進(jìn)的全自動(dòng)噴漿設(shè)備。

準(zhǔn)備時(shí)間短：移動(dòng)式混凝土機(jī)械手行走和噴射臂由內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)作動(dòng)力，行走采用四輪驅(qū)動(dòng)，行走速度快，機(jī)械手到達(dá)工作面時(shí)，只需要將電纜卷筒的電纜接頭連接在配電箱內(nèi)，前后支腿支起，使用有線遙控器將大臂和小臂移動(dòng)到待噴部位，整個(gè)過(guò)程只需要10分鐘左右。若使用TK500型濕噴機(jī)，則需要用裝載機(jī)分別將3臺(tái)機(jī)器和放料盤(pán)并排放置在待噴部位，然后依次連接電機(jī)電纜、高壓風(fēng)管及速凝劑管等，整個(gè)過(guò)程需要35分鐘以上。

噴射范圍廣且移動(dòng)方便，能提高作業(yè)循環(huán)的速度。移動(dòng)式混凝土機(jī)械手的大臂和小臂通過(guò)油缸都可以伸縮2m的行程，在機(jī)械手不移動(dòng)的情況下，噴射高度可達(dá)16.9m，寬度可達(dá)26.4m，特別是在正洞施工中體現(xiàn)了沒(méi)有噴漿臺(tái)架利用機(jī)械手進(jìn)行噴漿的方便快捷性，沒(méi)有移動(dòng)噴漿臺(tái)架的時(shí)間和人員上下臺(tái)架的不方便，簡(jiǎn)化了洞內(nèi)施工設(shè)施與平行作業(yè)設(shè)備的沖突。