基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混凝土泵車臂架運動學(xué)逆解

核心提示：針對多自由度、高柔性的混凝土泵車臂架運動學(xué)逆解不唯一的問題,利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來求解其逆解。在RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練中合理利用正交最小二乘法,使得構(gòu)建的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)快速穩(wěn)定。經(jīng)MATLAB仿真分析表明,該方法計算量小且精度高,能將各臂節(jié)旋轉(zhuǎn)誤差控制在0.5°以內(nèi)。