混凝土噴射機(jī)智能臂架多關(guān)節(jié)流量分配技術(shù)研究

核心提示：以混凝土噴射機(jī)智能臂架為研究對(duì)象,考慮到對(duì)臂架末端進(jìn)行一鍵操控速度過(guò)快時(shí)容易出現(xiàn)關(guān)節(jié)流量飽和,進(jìn)而使得臂架末端不能按期望的軌跡運(yùn)動(dòng),為此研究并實(shí)現(xiàn)了一種流量分配控制技術(shù),通過(guò)試驗(yàn)得出閥控指令與流量的對(duì)應(yīng)關(guān)系,在輸入末端控制指令時(shí)計(jì)算出流量飽和系數(shù),乘以按逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到的新的關(guān)節(jié)控制指令,實(shí)現(xiàn)了流量的智能分配,進(jìn)而使得關(guān)節(jié)流量飽和時(shí)臂架末端同樣能夠按期望的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng).