智能化泵車臂架電液操控技術(shù)的開發(fā)與研究

核心提示：混凝土泵車臂架系統(tǒng)是一組具有多冗余度的機(jī)構(gòu),利用人工進(jìn)行操作時很難實現(xiàn)自動連續(xù)澆筑.利用機(jī)器人技術(shù)、虛擬障礙技術(shù)、插補(bǔ)算法等規(guī)劃混凝土泵車自動澆筑時各臂架的運動軌跡,利用電液比例控制系統(tǒng)進(jìn)行智能化控制.對混凝土泵車自動澆筑過程進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)仿真,對各臂架電液控制系統(tǒng)進(jìn)行建模分析及優(yōu)化設(shè)計.動力系統(tǒng)的聯(lián)合仿真結(jié)果表明,泵車的澆筑口能夠很好地沿著根據(jù)虛擬澆筑環(huán)境自動規(guī)劃的澆筑軌跡進(jìn)行澆筑.