泵車澆注過程自動化控制技術(shù)研究

核心提示：控制自動化已成為高性能混凝土泵車的發(fā)展方向。將澆注軌跡離散成空間坐標(biāo)系中多個澆注點(diǎn)，建立了臂架系統(tǒng)澆注過程的運(yùn)動學(xué)模型。提出了臂架系統(tǒng)澆注過程中調(diào)整運(yùn)動姿態(tài)的最優(yōu)控制原理，并依據(jù)控制原理利用機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)方法確定泵車最佳澆注路徑。